- Консоль хирурга
- Тележка пациента
- Оптическая система
Консоль хирурга служит центром управления всей системой и местом работы оператора. Здесь хирург управляет тремя инструментами-манипуляторами и камерой, используя два джойстика и ножные педали. Движения рук хирурга полностью дублируются джойстиками и передаются на манипуляторы, что позволяет устранить тремор и достигнуть высокой точности при выполнении диссекций.
Ножные педали на консоли обеспечивают активацию процессов коагуляции (система поддерживает как монополярный, так и биполярный тип коагуляции), переключение между рабочими манипуляторами и камерой, а также фокусировку оптической системы.
Консоль также предоставляет возможность удаленного управления системой, что позволяет располагать её вне операционной. Эффект присутствия создается с помощью оптической системы, которая включает две параллельные камеры, передающие изолированное изображение для каждого глаза хирурга. Это трехмерное изображение позволяет хирургу точно определять объемное положение органов и тканей пациента.
Каждая камера оснащена собственным источником света и панелью управления. Для обеспечения точности трехмерного изображения используется синхронизатор, который координирует восприятие сигналов обоими глазами хирурга.
Связь между хирургом и операционной обеспечивается микрофоном и динамиками, расположенными как на консоли, так и на тележке пациента в операционной.
Тележка пациента содержит рабочие манипуляторы и находится в непосредственном контакте с пациентом на протяжении всей операции. Три манипулятора с инструментами и один манипулятор с камерой соединены с консолью хирурга через компьютерный интерфейс.
Перед началом операции все манипуляторы тележки пациента оборачиваются в стерильные чехлы, которые остаются на месте на протяжении всей процедуры. Для роботизированных операций используются инструменты EndoWrist, имитирующие человеческое запястье и обладающие семью степенями свободы движений, что превосходит возможности человеческой кисти.
Инструменты EndoWrist включают широкий спектр зажимов, иглодержателей, ножниц, а также монополярные и биполярные электрохирургические инструменты, скальпели и другие специализированные инструменты (всего более 40 типов). Они могут иметь диаметр 5 или 8 мм. Каждый инструмент EndoWrist имеет ограничение по количеству использований — до десяти раз. При смене инструмента интерфейс автоматически распознает его тип и количество использований.
Дополнительное оборудование, необходимое для выполнения операций, расположено на специальной стойке и включает инсуфлятор, коагулятор, источник света, аспиратор и ирригатор. Также на стойке установлен дополнительный монитор для ассистента и компоненты оптической системы.